起因#

最近尝试加入学校的竞技机器人队，队里也是如预想的一样要求用老版本的Ubuntu

不想用Ubuntu

尝试#

经过两次在Fedora上安装ROS的rpm包的失败尝试(依旧RHEL专用版)，想起来Fedora还有个copr仓库，于是从中找到了别人打包的ROS

Making sure you're not a bot!

copr.fedorainfracloud.org

安装#

安装挺简单的

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sudo dnf copr enable tavie/ros2

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sudo dnf install ros-{distro}-desktop

{distro}填ROS发行版名称，如jazzy(humble版本只有Fedora40能安装😭)

Ubuntu上使用的启动ROS环境变量的语句在这里要换成

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source /usr/lib64/ros2-{distro}/setup.bash

新发现#

在问AI的时候给我介绍了个叫RoboStack的项目

RoboStack

robostack.github.io

这个项目把ROS打包成了conda包，可以直接安装在conda环境中，无关发行版且方便管理ROS版本

感觉是个非常有意义的项目，不知道为什么网上却几乎没有相关的讨论

亲测可以在Fedora42上使用ROS-Humble，不过自定义消息类型编译会报错，目前还没有解决思路

最终#

别折腾，建议用容器

在容器中开发ROS/ROS2 - Alkaid114

在容器中开发ROS/ROS2 - Alkaid114

alkaid114.github.io